wisnu.indrajit's blog

Mengedit file .rbt pada ROBOPLUS Motion

Posted by wisnu.indrajit under Robotics

 

 

Mungkin udah banyak tim robot yang tau caranya, cuma share aja, bukan bermaksud pamer2in kelebihan software robot kit, tapi pengen share aja karena kita adalah orang2 yang cinta robot.

Kalo kita download software ROBOPLUS dari robotis bakal dapet yang namanya software ROBOPLUS Motion, di software itu di kotak paling kanan atas ada gambar robot yang bisa kita modifikasi bentuknya (asalkan nantinya controllernya support dan masih pake dynamixel).

kalo kita buka salah satu file .rbt yang ada di File RoboPlus>Motion>Robots,  disitu ada bahasa xml yang contohnya kaya bgini:

<part name=”ax-12″ t=”0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 -19″ id=21 type=body></part>

“ax-12″ nunjukkin partnya, list partnya ada di RoboPlus>Motion>Models

T=”0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 -19″

menunjukkan matrix homogenous transform (bisa d baca buku Introduction To Robotics Mechanics and Control) tanpa baris ke-4.

4 angka pertama nunjukkin: 3 angka yang didapat dari matrix rotasi baris pertama dan angka ke 4 nunjukin translasi di sumbu-x referensi

4 angka berikutnya nunjukkin: 3 angka yang didapat dari matrix rotasi baris kedua dan angka ke 4 nunjukin translasi di sumbu-y referensi

4 angka berikutnya lagi nunjukkin: 3 angka yang didapat dari matrix rotasi baris ketiga dan angka ke 4 nunjukin translasi di sumbu-z referensi

dari situ kita bisa edit robot sendiri kok, g murni bioloid, tapi juga mikir konfigurasi lainnya, konfigurasi robot Pandji Asmorobangun dibuat dengan 21 DOF menjadi seperti ini: