wisnu.indrajit's blog

Selamat UTS!!

Posted by wisnu.indrajit under Uncategorized

Selamat UTS ya untuk yang menunaikkannya^^,, smoga di berkahi slalu^^

Mengedit file .rbt pada ROBOPLUS Motion

Posted by wisnu.indrajit under Robotics

 

 

Mungkin udah banyak tim robot yang tau caranya, cuma share aja, bukan bermaksud pamer2in kelebihan software robot kit, tapi pengen share aja karena kita adalah orang2 yang cinta robot.

Kalo kita download software ROBOPLUS dari robotis bakal dapet yang namanya software ROBOPLUS Motion, di software itu di kotak paling kanan atas ada gambar robot yang bisa kita modifikasi bentuknya (asalkan nantinya controllernya support dan masih pake dynamixel).

kalo kita buka salah satu file .rbt yang ada di File RoboPlus>Motion>Robots,  disitu ada bahasa xml yang contohnya kaya bgini:

<part name=”ax-12″ t=”0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 -19″ id=21 type=body></part>

“ax-12″ nunjukkin partnya, list partnya ada di RoboPlus>Motion>Models

T=”0 1 0 0 -1 0 0 0 0 0 1 -19″

menunjukkan matrix homogenous transform (bisa d baca buku Introduction To Robotics Mechanics and Control) tanpa baris ke-4.

4 angka pertama nunjukkin: 3 angka yang didapat dari matrix rotasi baris pertama dan angka ke 4 nunjukin translasi di sumbu-x referensi

4 angka berikutnya nunjukkin: 3 angka yang didapat dari matrix rotasi baris kedua dan angka ke 4 nunjukin translasi di sumbu-y referensi

4 angka berikutnya lagi nunjukkin: 3 angka yang didapat dari matrix rotasi baris ketiga dan angka ke 4 nunjukin translasi di sumbu-z referensi

dari situ kita bisa edit robot sendiri kok, g murni bioloid, tapi juga mikir konfigurasi lainnya, konfigurasi robot Pandji Asmorobangun dibuat dengan 21 DOF menjadi seperti ini:

Memory Game…

Posted by wisnu.indrajit under Experiment/ Project

A.    Penjelasan Sistem secara Umum

Memory game adalah sebuah permainan yang menampilkan kombinasi angka dalam waktu singkat di layar.  Kemudian user diminta memasukan kembai angka tersebut. Apabila cocok, maka user mendapat point. Interface yang digunakan pada memory game ini terdiri dari sebuah LCD untuk menampilkan kombinasi angka, satu buah keypad 3×4 sebagai input, dua buah seven segment untuk menampilkan score, dan tiga buah push button untuk memilih menu.

Pada proyek ini digunakan mikrokontroler keluarga AVR dengan tipe ATMEGA 16, alasan penggunaan mikrokontrol ini adalah fitur yang ditawarkan cukup banyak dan lebih mudah digunakan.

B.    Algoritma Program

C.    Penjelasan Interface

• LCD 16×2 : digunakan untuk display angka, nama, dan main menu. Dihubungkan pada PORTC
• Keypad 3×4 : digunakan untuk input angka pada permainan. Dihubungkan pada PORTD
• Seven Segment common anode dekoder 74LS47 : digunakan untuk menampilkan score yang telah diperoleh. Dihubungkan pada PORTA
• Switch Button : digunakan untuk memilih menu, dan me-reset. Dihubungkan pada PORTB

D.     VIDEO ALAT 

memory game video.3gp

E.     PROSEDUR MEMBANGKITKAN ANGKA RANDOM

Prosedur new_game berisi tentang permainan memory game. Pada saat menu new_game ditekan maka akan muncul seed baru untuk meng-generate angka random. Prosedur yang digunakan untuk menggenerate angka random pada alat ini disebut lcprng (linear congruential pseudorandom number generator). Lcprng ini secara umum memiliki persamaan:

Dengan a_n (seed) di generate dengan timer yang bergantung pada waktu penekanan tombol-tombol tertentu yang diltakkan pada r17, j (multiplier) diletakkan pada r16, k (adder) diletakkan pada r18 dan m diset sebagai 256, karena ada AVR tidak mengenal instruksi pembagian.

Hasil LCPRNG akan bernilai antara 0b00000000-0b11111111. Nilai tersebut pada code ASCII tidak hanya merupakan karakter angka, sehingga perlu suatu prosedur yang mengkonversi nilai tersebut ke sebuah kode angka ASCII. Prosedur ini dinamakan prosedur clamp, yang berfungsi untuk membuat nilai LCPRNG memiliki range dari 0-9. Kemudian nilai ini akan ditambah dengan 30h agar menjadi bilangan ASCII. Pada memory game ini ditampilkan lima buah karakter sehingga perlu disediakan 5 buah byte. 5 buah byte ini dinamakan dengan number, sehingga digit pertama adalah number+0 dan digit kelima adalah number+4. Setelah kelima digit bilangan ini ditampilkan, kelima digit ini akan dihilangkan dan user akan menyamakan bilangan yang tampil dengan menginput angka dengan keypad. Pengecekan angka dilakukan setiap digit, sehingga saat menekan angka yang salah akan menuju prosedur salah dan ketika telah menebak lima angka dengan benar akan menuju prosedur benar.

Prosedur benar akan menambah nilai score sebanyak 1 dan membandingkan nilai score dan nilai high score. Sedangkan prosedur salah akan mengulang pada prosedur main_menu.

LBS SMS CONTROLLER

Posted by wisnu.indrajit under Experiment/ Project

Setelah nge-blog lama Cuma memberikan tulisan tentang diri sendiri, sekarang mencoba menulis tentang “apa yang telah dibuat diri sendiri”,he

Yup, sekarang mau cerita tentang Load Break Switch (LBS) SMS Controller, sebuah master piece saya tahun ini. LBS SMS Controller ini merupakan proyek KP saya dan Haris Kasminto Aji di PLN S2JB Rayon Teluk Segera. Alat ini berfungsi untuk mengontrol dan memantau status LBS  melalui SMS (Short Message Service).

LBS (Load Break Switch) adalah An electric switch in a circuit with several hundred thousand volts, designed to carry a large amount of current without overheating the open position, having enough insulation to isolate the circuit in closed position, and equipped with arc interrupters to interrupt the load current (http://www.answers.com/topic/load-break-switch). Intinya sih switch buat buka tutup jaringan, biasanya letaknya diatas tiang listrik tiga kabel dengan panel ditiang listrik tersebut. Berbeda dengan Circuit Breaker yang memilik fungsi proteksi, LBS memiliki fungsi untuk penelusuran gangguan. Contoh misalkan di sebuah pembangkit listrik berada di kabupaten A, pembangkit tersebut mendistribusikan listrik dengan urutan kabupaten B- kabupaten C- dan kabupaten D.. misalkan di kabupaten C ada gangguan, contohnya gempa dan perlu dilakukan pemadaman, maka perlu dibuka LBS nya,, kalo udah diperbaiki ditutup lagi, ketika menutup sering ada sparks, sehingga di LBS kadang ada gas SF6 buat mengatasi SPARKS tersebut.

Untuk mengontrol LBS ada dua cara, manual dan otomatis, manual dengan cara menggerakkan switch di LBS, (ini di Indonesia banyak banget yang kaya gini). Kalo yang otomatis menggunakan panel, di panel biasanya ada dua cara, LOCAL dan REMOTE, kalo LOCAL pake tombol-tombol yang ada dipanel tiang listrik, kalo REMOTE dengan memberikan sinyal pada pin-pin sinyal dipanel. Untuk memberikan sinyal biasanya digunakan RTU (Remote Terminal Unit) yang terhubung ke markas PLN, komunikasi antara markas PLN ke RTU biasanya menggunakan radio atau GPRS.

Alat yang saya buat ini komunikasinya berbasis SMS, kelebihannya adalah murah, modem SMS murah, sms murah, dan control atau minta statusnya juga by request, ga selalu minta informasi dari panel kaya GPRS. Kalo pake radio nyewa frekuensinya mahal (kata pembimbing KP saya). Dipanel saya taro sismin ATMEGA 16 + Modem Fastrack 1306B + Rangkaian Control dan Rangkaian Status. Saat ini, alat ini udah dipasang 5 buah di 5 LBS Bengkulu,  berikut gambar alat yang di taro di panel.

Di markas PLN ditaro sebuah Master Box yang bentuknya kurang lebih seperti ini:

Itu versi 1, sebenernya ada versi 2 yang lebih canggih sedikit… komunikasi dari mikon ke modem memakai protocol AT Command (InsyaAllah nanti saya buat tutorialnya).

Penasaran cara kerjanya? Cek videonya aja langsung…

[video w="320" h="240"]http://www.youtube.com/watch?v=ubrIvFdBv6Q&feature=related[/video]

[video w="320" h="240"]http://www.youtube.com/watch?v=ffMDG3Ade-Q[/video]

Smoga dengan alat ini saya bias memajukan otomatisasi di Indonesia, tujuan otomatisasi bukanlah membuat malas manusia, tapi membuat manusia melakukan hal yang lebih mulia.

Mulai Aktif Lagi

Posted by wisnu.indrajit under Uncategorized

insyaAllah mulai aktif lagi,, bismillah^^